MS AirSim을 이용해 드론을 띄워보자

드론을 이용해 강화학습 시뮬레이션을 공부해볼까 한다 :-)

 

이를 위해 1단계로 Unity3D에서 드론을 띄워서 컨트롤해보자.

드론은 마소에서 공개한 AirSim을 사용할 것이다.

 

AirSim은 자율주행 시스템에 사용되는 오픈소스 시뮬레이터로, 자동차나 드론을 Unity3D에 불러와 자유롭게 테스트할 수 있다.

뿐만 아니라 유니티의 ML-Agents로의 테스트도 유연하게 제공한다고 하니, Unity3D 기반의 강화학습 시뮬레이션을 테스트하기엔

최적의 방법이 아닐수없다! :-)

 

참고로 개발환경은 ubuntu 18.04다.

 

1. 필수 패키지 설치

sudo apt-get install libboost-all-dev

 

2. AirSim 다운로드 및 빌드

git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git

microsoft/AirSim

./setup.sh  -> 시간이 정말 한참 걸린다.

./build.sh

 

cd Unity

./build.sh

 

3. AirSim Demo 실행

Unity에서 open project로 AirSim/Unity/UnityDemo 를 선택해서 열면 된다.

 

여기서 Projects>Assets>Scenes를 누르고 SimModeSelector를 선택하면 자동차와 드론을 선택해서 컨트롤 할 수 있다 :-)

 

짜잔~

 

이제 다음 포스팅에서는 depth map 정보를 얻어오는 것을 해보자~